第十五章 四旋翼飞控系统

　　整个办公室瞬间安静了几分。　　不少工程师看着陈独栋，羡慕得都快要流出口水了。　　那可是徐教授的实验室。　　毕竟以徐教授的地位和水平，实验室里研究的定然是最先进的电机结构。　　对他们来说，别说进去参与研究，哪怕只是有机会进去参观一次，都足够拿出去吹很久。　　“徐教授亲自邀请？”　　“老陈这次真是走大运了。”　　陈独栋心中却有些忐忑。　　如果图纸真是他自己设计的，这个邀请他当然求之不得。　　可他对这套方案的理解，并不比在座的人多啊。　　真要去了徐教授的实验室，人家随便问几个深入的问题，自己恐怕就会原形毕露。　　“徐教授，您过奖了。”　　陈独栋硬着头皮推脱道：“我这份方案其实还不成熟，后续还有很多地方需要继续验证。”　　徐教授当即道：“工程设计不是闭门造车，只有博采众长，多沟通交流，才会碰撞出新的东西，放心吧，你这份图纸虽然没有经过验证，但以我看，应该是没什么大问题的。”　　陈独栋人都麻了。　　-----------------　　此刻，陈家。　　陈明并不知道电机厂里发生的事情。　　他此刻正坐在书房的电脑前。　　两只小手在键盘上飞快敲击，清脆的键盘声连成一片。　　屏幕上，一行行代码快速滚动，只是几分钟的时间，就洋洋洒洒地码出了上百行代码。　　陈明的表情格外专注。　　视野边缘，几行淡淡的小字缓缓浮现。　　【当前任务：研发·四旋翼飞控系统】　　【专注度：95%】　　【任务进度：13%】　　作为上一世的资深开发，前阵子又复习了一下08年的主流代码，领先十几年的优化算法信手拈来，再加上近乎百分百专注度带来的集中运算能力，陈明完全可以称得上是这个时代的代码之神。　　四旋翼飞控系统极为复杂，需要在算力极其有限的嵌入式芯片上，实时求解一个充满未知风扰、参数不断变化的非线性偏微分方程，同时还要兼顾电机物理极限，确保无人机在空中的绝对安全与稳定。　　传感器数据采集、姿态解算、飞行状态判断、四电机动力分配、遥控指令解析、故障保护，随随便便一个功能，就是数以千记的代码量。　　更何况在如今没有编译更新包的情况下，他只能从底层一点点重新封包搭建。　　“姿态解算需要用到不变扩展卡尔曼滤波…”　　“动力分配则需要用到动态控制分配，不过基于08年的算力几乎可以忽略不计，只能考虑对QP算法进行简化，把原本需要几毫秒的计算压缩到100微秒以内…”　　陈明没有一上来就追求后世那些复杂但平滑的算法。　　工程开发最忌讳脱离现实条件。　　眼下的芯片性能、传感器精度和存储空间都十分有限，直接把后世成熟的算法照搬过来，庞大的计算量无疑会让系统瞬间宕机。　　他要做的是一套适合这个时代硬件条件的控制系统。　　时间在键盘的敲击声中悄然流逝。　　他的手指飞快敲击着键盘，屏幕上的功能模块也开始逐渐完整。　　为了方便调试，他还专门写了一个简易的仿真模块。　　暂时没有真实的飞控板和传感器，就先在电脑里模拟无人机的姿态变化。　　他一边写一边测试，每写完一个功能模块，就把功能放进仿真模块中模拟运行。　　一旦仿真结果不对，就立刻回到源代码中重新修改。　　就在这时，房门突然打开了。　　陈独栋走了进来。　　然而陈明将大量的关注度投入到了编程上，丝毫没有注意到有人进了屋。　　陈独栋走到陈明身后，呆呆看着一个七岁的孩子十指在键盘上拖动着残影，在屏幕上快速写下一行又一行的代码。　　他虽然不是专门搞软件的，但作为电机工程师，平时也接触过一些简单的控制程序和单片机代码。　　正因为接触过，他才知道陈明此刻敲出来的东西有多么离谱。　　屏幕上飞快跳跃的代码，有不少甚至他都看不明白，就已经跳了过去。　　陈独栋的喉结艰难地滚动了一下。　　他忽然觉得，自己今天在厂里受到的震撼，似乎还远远没有结束。　　“爸爸？”　　陈明测试完一个功能模块，伸了个懒腰，终于察觉到身后多了一个人。　　他抬起头，脸上露出一丝疑惑。　　“你回来了？”　　“嗯。”　　陈独栋应了一声，目光却依旧停在电脑屏幕上。　　“你这是在干什么？”　　“写程序啊。”　　陈明转过身，随口说道：“我准备做无人机，所以先把飞控系统先写出来。”　　“飞控系统？”　　陈独栋咽了咽口水，感觉整个人都不太好。　　“你什么时候会写代码了？”　　“上个礼拜借的书，正好今天用上了。”　　陈独栋：“…”　　看一个礼拜书就能上手编程，如果不是不久前在会议室上的经历，他根本不敢想象，这个神人竟然是自己儿子。　　他略一沉默，从一旁拉了个椅子过来坐下。　　“先别写了，爸爸问你件事。”　　“什么事？”　　“今天你有没有动书房里那些图纸？”　　陈明眨了眨眼，如实道：“动了啊。”　　虽然心里早有准备，但听到这句话时，陈独栋的心不由猛地一跳。　　“你改了哪些？”　　“就是你一直没做完的那部分，定子冲片和转子槽型那些。”　　陈明一边说，一边保存代码。　　“我看你最近太忙了，就顺手帮你改了一下，怎么了？应该没有出什么问题吧？我花了三四个小时才忙完的呢！”　　陈独栋：“…”　　三四个小时？　　这忙了很久吗？　　看着眼前一脸平静的儿子，陈独栋忽然觉得自己好像没有一点作为父亲的沉稳，他深吸了一口气，强迫自己冷静下来：“你改的那些图纸，今天被我带到厂里去了。”　　“哦。”　　陈明点了点头，并不意外。　　“厂里的人看过了吗？”　　“看过了。”　　“他们怎么说？”　　陈独栋深吸了一口气，努力让自己的语气保持平静。　　“他们说设计得很好。”　　陈明“嗯”了一声，重新看向电脑屏幕。　　“那就好。”　　“什么叫那就好？”　　陈独栋忍不住提高了声音：“你知道今天发生了什么吗？总工把徐教授都请来了！徐教授亲自看了你的图纸，说方案已经相当完善，马上就可以进入样机试制阶段！”　　“徐教授？”　　“对，华科大的徐教授，国内电机行业的专家。”　　陈独栋语气里满是复杂：“他还邀请我以后去他的实验室交流。”　　“那不是挺好的吗？那爸爸你可以去啊，多好的机会啊。”　　“我去什么去？”　　陈独栋一拍大腿，差点急得跳起来。　　“那套图纸又不是我设计的，我去人家实验室干什么？人家随便问我几个问题，我怎么办？我这脸还要不要？”　　陈明终于回过味来：“所以爸爸你是怕露馅吗？”　　陈独栋瞪着眼睛，一时哑然。　　陈明沉吟了片刻，道：“其实这件事很简单，你就直接说是我设计的，这样他们就不会难为你了。”　　“那不行！”　　陈独栋毫不犹豫拒绝：“你还小，当前最重要的还是学习，我们厂里的事情最好还是不能影响到你。”　　“其实我是无所谓的。”　　陈明耸了耸肩，又提出了一个建议。　　“那就等我回头整理一套书单和相关论文，你看完了，再有人问你那套图纸上的问题，大致就可以回答出来了。”